注塑驅(qū)控一體機(jī)械手控制系統(tǒng)，型號（EC-S3、EC-S5）多軸機(jī)械手控制系統(tǒng)，伺服軸試運(yùn)行操作詳解，為使機(jī)械手能夠正確的運(yùn)行，第一次上電前需先確認(rèn)各伺服軸是否能正常運(yùn)行。請按以下步驟進(jìn)行：
第一步、登入高級管理員權(quán)限。
第二步、打開伺服軸，將狀態(tài)旋鈕打至停止?fàn)顟B(tài)，點(diǎn)擊功能，進(jìn)入機(jī)械參數(shù)，打開結(jié)構(gòu)頁面，選擇軸定義，將X1、X2、Y1、Y2、Z全都設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動軸，點(diǎn)擊保存，保存成功后退出當(dāng)前頁面。
（注意：驅(qū)控三軸只需要將X1、Y1、Z軸設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動軸就行，其它試運(yùn)行動作和驅(qū)控五軸的是一樣的）
第三步、新建程序（詳情請下載說明書分析），命名TEST，載入TEST程序，斷電重啟。
第四步、電機(jī)正反轉(zhuǎn)測試。
電機(jī)正反轉(zhuǎn)：在功能設(shè)定頁面點(diǎn)擊“機(jī)器參數(shù)”按鈕可進(jìn)入機(jī)器參數(shù)的設(shè)定頁面,在該頁面可以設(shè)定各軸的參數(shù)。進(jìn)入頁面后，直接進(jìn)入X軸的參數(shù)設(shè)定，如下圖：
電機(jī)正反轉(zhuǎn)測試判斷方案：
點(diǎn)擊“電機(jī)正轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會向正方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時(shí)，當(dāng)前頁面中的反饋為10000；點(diǎn)擊“電機(jī)反轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會向反方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時(shí)，當(dāng)前頁面中的反饋為-10000。
“電機(jī)代碼不一致”處理辦法：
新裝機(jī)器第一次接好電機(jī)動力線編碼器線上電后，一般會報(bào)警電機(jī)代碼不一致。這種情況下重啟，就是默認(rèn)選擇電機(jī)里面存儲的電機(jī)代碼。對于使用絕對值模式的產(chǎn)品，裝好編碼器電池后，9號參數(shù)設(shè)為1再重啟。
伺服參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：
手動慢速運(yùn)動各軸,如軸運(yùn)動出現(xiàn)來回?cái)[動,則同比例調(diào)大21和22號參數(shù),如發(fā)現(xiàn)電機(jī)聲音異響或軸高頻振動,則同比例調(diào)小21和22號參數(shù),一般可以按50%的幅度來調(diào)整.直到調(diào)節(jié)到軸只有輕微抖動或者無抖動。調(diào)節(jié)41號參數(shù)，消除輕微抖動，可以按照每次50的幅度增加，最大到250。如果調(diào)節(jié)到250還抖動，那么可選擇把23由默認(rèn)的4改為3。如果還有抖動，則調(diào)節(jié)42號參數(shù)，按照每次50的幅度增加。教導(dǎo)位置自動中速運(yùn)行，查看是否抖動，不抖動則接著高速運(yùn)行，否則根據(jù)步驟2繼續(xù)調(diào)整參數(shù)，或者調(diào)整運(yùn)動控制的加減速時(shí)間，把時(shí)間調(diào)長。
可選的優(yōu)化步驟：
自動高速運(yùn)行，查看伺服監(jiān)視的位置偏差。順利獲得調(diào)節(jié)28號參數(shù)來減小偏差，即提高伺服的跟隨性能。28號參數(shù)最大為50，經(jīng)驗(yàn)值為30，調(diào)節(jié)后如果產(chǎn)生抖動可以把23號參數(shù)減1查看伺服監(jiān)視的扭矩，如果扭矩還沒到7500以上，可以適當(dāng)調(diào)大30號參數(shù)，默認(rèn)100?？梢园凑?0的幅度增加，保證電機(jī)運(yùn)行不要異響。
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