注塑驅(qū)控一體三五軸機械手控制系統(tǒng)治具和檢測的教導(dǎo)詳解

[ 發(fā)布日期：2021-08-06 ] 來源: 【打印此文】【關(guān)閉窗口】

注塑系列機械手控制系統(tǒng)為三五軸驅(qū)控一體系統(tǒng)，型號為：EC-S3/S5。第一時間找到機械手控制系統(tǒng)治具頁面的設(shè)置相關(guān)頁面。下圖為“治具”和“檢測”頁面，“治具”和“檢測”功能通常配合使用，在這兩個頁面可對其動作進行設(shè)置。如下圖：

控制器可控制四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導(dǎo)同軸動作的教導(dǎo)，檢測程序要教導(dǎo)到治具動作之后。

自動運行時，運行到治具通時，治具取物品，運行到“治具開始檢測”動作時，若相應(yīng)的治具確認限信號通斷正確，正確程序繼續(xù)運行，否則報警“取物失敗”并出現(xiàn)彈框，若點擊彈框內(nèi)的“放棄”按鈕（此時Y軸在原點位置），程序會回到起點位置，重新取物，若點擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運行下一步，運行到治具斷時，治具放開物品，“治具斷”動作在約0.5S內(nèi)自動檢測相應(yīng)的確認限信號，信號正確，程序繼續(xù)運行，否則就報警“取物失敗”。

重要：當治具（吸或夾）斷掉時，系統(tǒng)延時0.5S之后檢測治具斷，若治具檢測仍然有信號，系統(tǒng)報警。若教導(dǎo)結(jié)束檢測，系統(tǒng)不再檢測治具是否有信號。檢測信號正常的情況下，不需要教導(dǎo)結(jié)束檢測的信號！

警告：如果在程序里面同一治具動作需要多次通斷，必須教導(dǎo)結(jié)束檢測。

如：吸1通，吸1斷，吸1通，吸1斷。需要在第一個吸1斷教導(dǎo)結(jié)束檢測，請務(wù)必教導(dǎo)夾具和吸盤的檢測，否則可能會損壞模具！

小提示：因負壓檢測開關(guān)的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內(nèi)。所以如果治具動作之后馬上教導(dǎo)檢測動作，系統(tǒng)是會報警取物失敗的。

解決：

1、將檢測動作放在上升之后（即隔幾步動作）再檢測。

2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會影響周期。