支持脈沖型，總線型編碼器擴展；一體簡約架構，節(jié)省安裝時間；
支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能陸續(xù)在軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規(guī)劃；
32路標準輸入，32路標準輸出；
采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅動單元，IO單元?？蛇m配6~8軸，滿足不同的應用場景；
單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；
系統(tǒng)采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)化的實時Linux操作系統(tǒng)；
2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運動的平穩(wěn)；
豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產輔助設備使用，方便系統(tǒng)的擴展；
搭配高精度絕對值編碼器電機，控制精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。
GC-R6六軸關節(jié)機器人控制系統(tǒng)，九州酷游(ku游)數控自研推出的通用型關節(jié)機器人系統(tǒng)?？偩€驅控一體框架，免除焊線、減少維護成本。支持串聯4-6關節(jié)、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個協同軸，支持旋轉臺翻轉臺和地軌協同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點，適合于多種角坐標結構機器人機型。該系統(tǒng)集精密化、柔性化、智能化優(yōu)點一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。
六軸關節(jié)機器人控制系統(tǒng)功能概括：
（1）軌跡插補
系統(tǒng)支持關節(jié)運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；
支持陸續(xù)在軌跡的插補，關節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現陸續(xù)在軌跡的插補動作。
（2）支持多種通信協議
遠程通信協議，modbus/tcp協議，順利獲得遠程協議和modbus/tcp協議，外部設備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態(tài)信息等；視覺協議，系統(tǒng)順利獲得Ethernet(以太網)接口和視覺系統(tǒng)建立通信?？梢皂樌@得教導視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺系統(tǒng)對圖像處理完成后，按照視覺協議格式發(fā)送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。
（3）多種通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場景；
Ethernet接口，可以和外部設備、視覺系統(tǒng)建立通信。
（4）支持工具，工作臺坐標系的定義
工具的標定支持兩點法，三點法和多點法；
為了便于用戶的教導，支持用戶自定義工作臺坐標系。
（5）固件升級，數據備份與還原
系統(tǒng)支持順利獲得U盤對系統(tǒng)固件進行升級，方便系統(tǒng)最新功能的擴展；
可以將系統(tǒng)的參數在本機備份，也可將參數導出到U盤，使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能，對相同機型的參數進行快速設置。
（6）支持云監(jiān)控
支持九州酷游(ku游)云監(jiān)控平臺，順利獲得云監(jiān)控平臺可以實現對系統(tǒng)的當前運行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產量信息進行遠程監(jiān)控。
（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴涂、沖壓、焊接、注塑取物、取片等。
產品特點：
1.支持脈沖型，總線型編碼器擴展；一體簡約架構，節(jié)省安裝時間；
2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能陸續(xù)在軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規(guī)劃；
3.32路標準輸入，32路標準輸出；
4.采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控制），整流單元，驅動單元，IO單元?？蛇m配6~8軸，滿足不同的應用場景；
5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；
6.系統(tǒng)采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)化的實時Linux操作系統(tǒng)；
7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑制等高級功能，保證運動的平穩(wěn)；
8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產輔助設備使用，方便系統(tǒng)的擴展；
9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控制精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。
工藝包說明：
視覺跟隨工藝包
針對有傳送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，順利獲得視覺系統(tǒng)先對產品進行定位，順利獲得外接編碼器試試獲取產品在傳送帶上的位置信息，完成產品跟抓應用
噴涂工藝包
可以順利獲得設定噴涂模式，和關鍵點自動生成噴涂軌跡。
沖壓工藝包
支持12臺沖壓聯機，完善的安全保護。
注塑取物工藝包
完善的取物流程，支持擴展EUIO板，滿足歐規(guī)安全。
碼垛工藝包
支持自定義碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。
焊接工藝包
支持數字量和模擬量焊機，支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤，支持預約工藝。
取片工藝包
自動往疊片方向進行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統(tǒng)計。
整體外觀接線示意圖：
重載頭側動力線定義：
重載頭側編碼器線定義：
外觀整體尺寸圖：
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