機械手在工業(yè)上的應用是很多的，那么機械手控制系統(tǒng)的組成和控制方式是什么呢？相信很多人會有這樣的疑問吧，下面就來給大家介紹一下機械手控制系統(tǒng)的組成和控制方式吧！
工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)主要由主控計算機和關節(jié)伺服控制器組成，主控計算機主要根據(jù)作業(yè)要求完成編程，并發(fā)出指令控制各伺服驅(qū)動裝置使各桿件協(xié)調(diào)工作。關節(jié)伺服控制器用于實現(xiàn)驅(qū)動單元的伺服控制，軌跡插補計算，以及系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測。
五軸機械手控制系統(tǒng)-沖壓機械手系統(tǒng)應用
機械手的測量單元一般為安裝在執(zhí)行部件中的位置檢測元件(如光電編碼器)和速度檢測元件(如測速電機)。這些檢測量反饋到控制器中或者用于閉環(huán)控制、監(jiān)測、進行示教操作。人機接口除了包括一般的計算機鍵盤、鼠標外，通常還包括手持控制器(示教盒)順利獲得手持控制器可以對機械手進行控制和示教操作。
工業(yè)機械手通常具有示教再現(xiàn)和位置控制兩種方式。示教再現(xiàn)控制就是操作人員順利獲得示教裝置把作業(yè)程序內(nèi)容編制成程序，輸入記憶裝置中，在外部給出啟動合令后，機械手從記憶裝置中讀出信息并送到控制裝置，發(fā)出控制信號，由驅(qū)動組織業(yè)機械手與一般自動化機機械手的運動，在一定精度范圍內(nèi)。
按照記憶裝置中的內(nèi)容完成給定的動作。實質(zhì)上，工業(yè)機械手與一般自動化機械的最大區(qū)別就是它具有“示教”再現(xiàn)“功能，因而表面出通用、靈活的“柔性”特點。
工業(yè)機械手的位置控制方式有點位控制和陸續(xù)在路徑控制兩種。其中，點位控制方式只關心機械手末端執(zhí)行的起點和終點位置，而不關心這兩點之間的運動軌跡，這種控制方式或完成無障礙條件下的點焊、上下料、搬運等操作。陸續(xù)在路徑控制方式不僅要求機械手以一定的精度達到目標點，而且對移動軌跡也有一定的精度要求，如機械手噴漆、弧焊點操作。實質(zhì)上這種控制方式是以點位控制方式為基礎，在第兩點之間有滿足精度要求的位置軌跡插補算法實現(xiàn)軌跡陸續(xù)在化的。
以上就是關于機械手控制系統(tǒng)控制方式和組成的介紹了，希望能幫助到大家，想分析更多行業(yè)資訊，可以關注九州酷游(ku游)的網(wǎng)站。如果還有什么疑問，或者需要這方面的業(yè)務，歡迎致電聯(lián)系九州酷游(ku游)！
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