關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)為九州酷游(ku游)標(biāo)準(zhǔn)系列系統(tǒng)，HC-S6/S8。為了使機(jī)械手能夠正確地自動(dòng)運(yùn)行，每次打開(kāi)電源后，在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作將驅(qū)動(dòng)機(jī)械手每個(gè)軸復(fù)歸到原點(diǎn)位置。
工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)運(yùn)行中原點(diǎn)復(fù)歸方式如下：
狀況1：未設(shè)置過(guò)原點(diǎn)的操作流程
1、在手動(dòng)狀態(tài)下把所有軸精確移動(dòng)至原點(diǎn)位置。
2、保存原點(diǎn)位置：停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入【參數(shù)設(shè)定】→【機(jī)械設(shè)定】→【電機(jī)參數(shù)】頁(yè)面點(diǎn)擊【設(shè)為原點(diǎn)】或者【全部設(shè)為原點(diǎn)】按鈕，最后再點(diǎn)擊【保存原點(diǎn)】按鈕即可。
狀況2：已經(jīng)設(shè)置過(guò)原點(diǎn)的操作流程
在停止?fàn)顟B(tài)下按【原點(diǎn)】鍵，出現(xiàn)如下圖所示的選擇對(duì)話框，根據(jù)實(shí)際情況勾選選項(xiàng)，（如對(duì)選項(xiàng)不理解請(qǐng)點(diǎn)【顯示幫助】按鈕具體分析）再按【啟動(dòng)】鍵則機(jī)械手開(kāi)始進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。
【顯示幫助】詳情內(nèi)容
□ 已在原點(diǎn)附近：位置大概在附近時(shí)時(shí)使用。
□ 關(guān)機(jī)前已急停：只有確定關(guān)機(jī)前已經(jīng)拍下急停了才能使用。
□ 重新歸原點(diǎn)：已在原點(diǎn)附近沒(méi)歸到位的時(shí)候，再次歸原點(diǎn)點(diǎn)時(shí)候使用。
提示：原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，用戶不可以對(duì)機(jī)械手進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作和參數(shù)設(shè)定，遇到緊急情況可按【停止】鍵停止原點(diǎn)復(fù)歸或按下【急停按鈕】。
